Introducción VRS: Introduction VRS (english)
2. VIRTUALROBOT SIMULATOR (VRS) 3
3. INTERFAZ GRÁFICO DE USUARIO DE VRS 4
4. VRS LOADER 9
5. VRS TEACHPENDANT 12
6. VRS TRACECONTROL 19
7. VRS IOCONNECTION 20
8. VRS PARTHANDLING 21
9. VRS SPEEDCONTROL 23
10. APLICACIONES DE DEMOSTRACIÓN 24
A. CONFIGURACIÓN DE VRS 25
2. Proyecto desarrollado
3. Implementación de conversiones entre localización y
transformación
4. Utilización de localizaciones en el simulador VRS2
4.1. Localización de figuras en VRS
4.2. Localización de objetos en
VRS
4.3. Movimiento de un robot en VRS
2. Creación de una aplicación basada en diálogos
3. Desarrollo de
una aplicación externa a VRS
3.1. Inicialización y cierre de la
librería
3.2. Carga de robots
3.3. Control de herramientas
4. Movimientos de robot en VRS
4.1. Movimientos de robot por articulaciones
4.2. Movimientos de robot en el Espacio Cartesiano
5. Programación de robots orientada a objetos en VRS
5.1. Movimientos relativos a las piezas
5.2. Manipulación de piezas
6. Conexión de señales entre robots
7. Comunicación entre aplicaciones mediante señales de robots
1. OBJETIVO 3
2. INTRODUCCIÓN. APLICACIONES DE VRM 3
3. MODELADO DE OBJETOS CON VRM EDITOR. 3
4. MODELADO DE ENTORNOS CON OBJETOS 7
5. MODELADO DE PIEZAS Y DE ENTORNOS CON PIEZAS 8
6. OPERACIÓN SOBRE LAS PIEZAS EN VRS 9
7. EJERCICIOS PRÁCTICOS 10
A. DEFINICIÓN DE PRIMITIVAS 12
B. FORMATO DE FICHEROS 13
2. Modificación de
objetos y piezas por sus ficheros ascii 3
3. Modificación de entornos por sus ficheros ascii 4
4. Modelado de cintas transportadoras lineales como robots 5
5. Modelado de mesas giratorias y cintas transportadoras circulares 7
6. Acoplamiento de una herramienta a un robot industrial 7
7. Modelado de una herramienta para acoplar a un robot industrial 8
8. Modelado de un robot articulado 9
ANEXO
1. OBJECTIVE 2
2. IMPLEMENTATION 2
3. VRMATHS 3
4. VRTRANSF 4
5. VRSTDIO 16
1. OBJECTIVE 1
2. IMPLEMENTATION 1
3. LIBRARY-KERNEL COMMUNICATION 1
4. FUNCTION PARAMETERS 2
5. CONSTANT DEFINITION 3
6. TYPE DEFINITION 4
7. ERROR CODES 4
8. INITIALIZATION FUNCTIONS 6
9. FILE FUNCTIONS 7
10. EDIT FUNCTIONS 9
11. ROBOT DEFINITION FUNCTIONS 11
12. SPEED FUNCTIONS 16
13. TOOL FUNCTIONS 18
14. ROBOT MOTION FUNCTIONS 21
15. ROBOT ATTACHMENT FUNCTIONS 27
16. INPUT/OUTPUT FUNCTIONS 28
17. ENVIRONMENT FUNCTIONS 31
18. ROBOT OPERATION FUNCTIONS 36
19. FUNCTIONS FOR AUXILIARY LIST OF FIGURES 39
20. FUNCTIONS FOR DISPLAY 56
21. DISTANCE FUNCTIONS 61
22. VIDEO FUNCTIONS 65
23. COLLISION CHECK FUNCTIONS 66
24. VREAL.INI FILE 67
APPENDIX A. LOCATION OVER-DEFINITION AS AN ARRAY 68
APPENDIX B. EULER ANGLES TYPE SELECTION 69
APPENDIX C. LOCATION OVER-DEFINITION AS TRANSFORMATION 70
1. OBJECTIVE1
2. IMPLEMENTATION 1
3. LIBRARY-KERNEL COMMUNICATION 1
4. FUNCTION PARAMETERS 1
5. CONSTANT DEFINITION 2
6. TYPE DEFINITION 2
7. ERROR CODES 2
8. INITIALIZATION FUNCTIONS 3
9. FILE FUNCTIONS 3
10. EDIT FUNCTIONS 3
11. ROBOT DEFINITION FUNCTIONS 4
12. SPEED FUNCTIONS 4
13. TOOL FUNCTIONS 4
14. ROBOT MOTION FUNCTIONS 5
15. ROBOT ATTACHMENT FUNCTIONS 6
16. INPUT/OUTPUT FUNCTIONS 7
17. ENVIRONMENT FUNCTIONS 7
18. ROBOT OPERATION FUNCTIONS 7
19. FUNCTIONS FOR AUXILIARY LIST OF FIGURES 8
20. FUNCTIONS FOR DISPLAY 8
21. DISTANCE FUNCTIONS 8
22. VIDEO FUNCTIONS 8
23. COLLISION CHECK FUNCTIONS 8
24. VREAL.INI FILE 8